Cabe suponer que en todas las épocas ha habido saltimbanquis: ya en Homero aparecen acróbatas amenizando un banquete (Odisea 4, 10). También más adelante la acrobacia sirvió para divertir a los comensales de los simposios. Las chicas tenían la posibilidad de seguir una formación con ese objetivo.
En un cántaro de Nápoles se muestra a un joven que baila, salta y evoluciona al son de una música de flauta por entre puñales erguidos; sobre una mesilla en el centro su amiga está a punto de vaciar una taza de vino mientras se arquea por encima del recipiente apoyándose en los antebrazos. En otro vaso un sátiro se pode boca abajo para beber de una cipa de vino. Con frecuencia se representa el puente, sobre todo en forma de asa de bronce, de forma bastante grácil.
Las cortes de la Edad Media en Europa mostraban a menudo actuaciones acrobáticas junto con canciones, juglares y otras actividades.
Aunque inicialmente el término se aplicó a andar sobre la cuerda floja, en el Siglo XIX, una forma de arte que íncluía gimnastas y actos circenses empezó a utilizar este término también. Al final del Siglo XIX, las volteretas y otras actividades acrobáticas y gimnásticas se convirtieron en deportes de competición en Europa.
